Sguan-ZhouQing/SguanFOC_Library

SguanFOC - 高性能磁场定向控制库

1.简单开始 Start 🚀

#include "SguanFOC.h"

int main(void) {
    MCU_Init();                      // 你的MCU平台 + 外设初始化
    while(1) {
        SguanFOC_main_Loop();        // ①初始化 + 串口数据收发
    }
}

void TIM1_IRQHandler(void) {
    SguanFOC_High_Loop();            // ②高频任务：电流环、角度计算、PWM 生成
    // 你的其他高优先级中断任务
}

void TIM2_IRQHandler(void) {
    SguanFOC_Low_Loop();             // ③低频任务：状态机切换、故障保护
    // 你的其他低优先级中断任务
}

void USART1_IRQHandler(void) {
    SguanFOC_Printf_Loop(Sguan_PrintfBuff, Size)； // ④串口调试：接收解析
    // 你的其他串口中断任务
}

// ⑤用户自定义：在UserData_*.h文件中依次填写好电机控制模式和运行参数

2.Star 趋势(^^)

3.📋版本路线图(库代码功能展示)

SguanFOC Library Evolution
═══════════════════════════════════════════════════════════════

SguanFOC库v3.0.0 ->
定位：有感FOC电机控制算法库  浮点运算
电机状态机  优化的数学运算  Justfloat串口协议
PLL锁相环速度跟踪  PID闭环控制  IMC内模思想
LADRC线自抗扰控制  MTPA最大转矩比控制  前馈解耦
巴特沃斯滤波器  printf重定向  用户接口提供

SguanFOC库v3.0.1 ->
定位：有感FOC电机控制算法库  Q31定点运算
电机状态机  优化的数学运算  Justfloat串口协议
PLL锁相环速度跟踪  PID闭环控制  IMC内模思想
STA二阶滑膜控制  MTPA最大转矩比控制  前馈解耦
巴特沃斯滤波器  printf重定向  用户接口提供

SguanFOC库v3.1.0 ->
定位：无感FOC电机控制算法库  浮点运算
电机状态机  优化的数学运算  Justfloat串口协议
HFI高频正弦波注入与转子位置估算 谐波抑制
SMO静止坐标系滑膜观测器算法 SVPWM与三次谐波注入的SPWM
NLFO非线性磁链观测器  霍尔模式  前馈解耦
DOB超螺旋滑模扰动观测器 弱磁控制 
抗齿槽算法 角度相位延迟补偿 死区补偿
NSD转子极性辨识  电机参数辨识 SMC滑模控制
PLL锁相环速度跟踪  PID闭环控制  STA超螺旋滑模控制
LADRC线自抗扰控制  MTPA最大转矩比控制 FW弱磁控制
三种典型二阶滤波器  printf重定向  用户接口提供
═══════════════════════════════════════════════════════════════

4.无感算法实物验证图示

* 上面内容是HFI高频正弦波注入切SMO滑模观测器
* 上面内容是HFI高频正弦波注入切NLFO非线性磁链观测器
* (图例为简单调参验证，深度调试后效果更好)
* (SguanFOC其余功能正常,参数辨识和极性辨识有缺陷,后面项目会得到修复)

5.控制模式一览

// 选择你需要的模式（0-18）
#define Define_Run_Mode 11   // 例如：全速域 HFI+NLFO 无感控制

6.上官硬件开源

7.📁仓库结构

SguanFOC_Library/
├── SguanFOC.c/h                # 核心框架
├── Sguan_math.c/h              # 数学运算 + 坐标变换
├── Sguan_IQmath.c/h            # 定点库
├── Sguan_PID.c/h               # PID 控制器
├── Sguan_Ladrc.c/h             # LADRC 自抗扰
├── Sguan_SMC.c/h               # 滑模控制
├── Sguan_STA.c/h               # 超螺旋滑模
├── Sguan_PLL.c/h               # 锁相环
├── Sguan_Filter.c/h            # 巴特沃斯/切比雪夫/贝塞尔
├── Sguan_SVPWM.c/h             # SVPWM 调制
├── Sguan_SPWM.c/h              # SPWM + 三次谐波注入
├── Sguan_HFI.c/h               # 高频注入
├── Sguan_SMO.c/h               # 滑模观测器
├── Sguan_NLFO.c/h              # 非线性磁链观测器
├── Sguan_NSD.c/h               # 极性辨识
├── Sguan_DOB.c/h               # 扰动观测器
├── Sguan_Optimize.c/h          # MTPA/弱磁/死区/角度补偿
├── Sguan_Cogging.c/h           # 抗齿槽标定
├── Sguan_Identify.c/h          # 参数辨识
├── Sguan_printf.c/h            # JustFloat 通信
├── Sguan_MotorStatus.c/h       # 状态机
├── Sguan_Feedforward.c/h       # 前馈环节
├── Sguan_Hall.c/h              # 三霍尔信号处理
├── UserData_Config.h           # (用户)配置开关
├── UserData_Function.h         # (用户)硬件接口
├── UserData_Motor.h            # (用户)电机参数
├── UserData_Parameter.h        # (用户)控制器参数
├── UserData_Status.h           # (用户)状态机回调
└── UserData_UserControl.h      # (用户)指令处理

8.License

9.Connect 源代码作者